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iMAP 实时SLAM:增量式NeRF SLAM是如何实现的? 基于神经辐射场的SLAM系统通常面临实时性瓶颈,iMAP把整个场景压缩进单个多层感知机,通过增量式关键帧更新和联合位姿优化,在单目RGB-D输入上实现实时跟踪与建图。它不维护显式地图,而是让MLP隐式记忆场景几何与颜色,每次关键帧到来时对网络权重做局部更新,同时反向传播修正相机... 栏目:3D模型 时间:08-21 IMAP NeRF SLAM 增量式SLAM